Motor je elektromechanické zariadenie, ktoré premieňa elektrickú energiu na mechanickú energiu, inými slovami, zariadenie generujúce rotačnú silu, tiež známe ako motor. Princíp činnosti motora sa spolieha hlavne na interakciu magnetického poľa a elektrického poľa. V pracovnom procese priemyselného robota sa voľný pohyb dosahuje pohonom motora. Preto požiadavky na rýchlosť akcie a presnosť priemyselných robotov sú vlastne požiadavkami na rýchlosť odozvy a presnosť riadenia motora.
Motor na každom kĺbe priemyselného robota sa používa na pohon pohybu, ktorý poskytuje presný uhol pre rameno priemyselného robota. Na stavbu priemyselného robota môže existovať veľa rôznych typov motorov, v skutočnosti je výber motora v priemyselnom robote dôležitým aspektom pri zostavovaní priemyselného robota. Typy motorov bežne používaných v priemyselných robotoch zahŕňajú servomotory, jednosmerné motory, krokové motory a striedavé motory. Nasledujúci text najprv porozumie požiadavkám priemyselných robotov na použitie motorov a potom stručne predstaví typy motorov bežne používaných v priemyselných robotoch.
Požiadavky na použitie motorov v priemyselných robotoch
1. Dobrá odozva: Pracovný čas motora od prijatia príkazového signálu po dokončenie príkazu by sa mal skrátiť. Čím kratší je čas odozvy servosystému motora na príkazový signál, tým vyššia je citlivosť a tým lepšia je rýchla odozva. Na vyjadrenie rýchlej odozvy motora sa zvyčajne používa elektromechanická časová konštanta motora.
2. Pomer zotrvačnosti veľkého rozbehového momentu: rozbehový moment je krútiaci moment, ktorý je 1,7 až 2,2-krát väčší ako menovitý krútiaci moment pri štartovaní, čo môže vyriešiť statické trenie rotora a odpor vznikajúci pri poháňaní záťaže motorom. Moment zotrvačnosti sa vzťahuje na zotrvačnosť tuhého telesa pri otáčaní okolo osi, ktorá určuje najmä rýchlosť mechanickej odozvy motora. V stave poháňania záťaže by mal byť štartovací moment motora priemyselného robota veľký a moment zotrvačnosti malý.
3. Môže realizovať kontinuitu a linearitu riadenia: v dôsledku zmeny riadiaceho signálu sa rýchlosť otáčania motora môže plynulo meniť a niekedy musí byť rýchlosť otáčania úmerná alebo podobná riadiacemu signálu.
4. Široký rozsah otáčok a dokáže vydržať drsné prevádzkové podmienky: Pre priemyselné roboty by mal byť rozsah otáčok motora medzi 1:1000 a 10000. Aby vydržal drsné prevádzkové podmienky, môže vykonávať relatívne časté otáčanie dopredu a dozadu a zrýchľovanie a spomaľovanie prevádzky a vydržia preťaženie v krátkom čase.
